Peñíscola tiene su origen en la época prerromana.
Ocupada en la Alta Edad Media por los musulmanes, fue después reconquistada por el rey Jaime I que la incorporó al Reino de Aragón (1233). En el siglo XIV las órdenes del Temple y de Montesa se apropiaron del municipio y en el XV el antipapa Benedicto XIII, más conocido como Papa Luna, hizo del castillo de Peñíscola su residencia particular.
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