En la época prerromana fue ciudad de culto y en ella los romanos constituyeron la ciudad de Lucus Augusti, que fue la capital del convento jurídico lucense y un lugar de reposo en la ruta entre Braga y Astorga. En el siglo III se constituyó como sede episcopal.
Fue conquistada en el año 714 por los árabes, iniciándose un período de declive económico. Alfonso I la reconquistó en el año 746, pero fue destruida en 969 por una incursión normanda. Nuevamente repoblada por Alfonso VI, durante la segunda mitad de la Edad Media, entró en un periodo anárquico debido a las luchas por el poder entre el obispo, la nobleza y la burguesía.
En el año 1773 se construyó la primera carretera que unía la ciudad con la capital de España. Esto pondría fin al periodo de ostracismo y aislamiento en el que se encontraba desde sus orígenes.
Ocupada en 1809 por las fuerzas francesas, fue el escenario del pronunciamiento de Solís en el año 1846. A partir del siglo XIX se inició un proceso de recuperación económica y demográfica, impulsado por la ganadería. También se desarrolló una importante actividad industrial paralela a este sector, como mataderos y conservación de la carne.
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